Васильевское впервые упомянуто в летописи в 1498 году. Усадьба в нынешнем виде была заложена на высоком берегу Москвы-реки 1881-1884 годах. Архитектор Петр Бойцов, приверженец готического стиля — он строил Муромцево и Подушкино — выбрал викторианскую неоготику и для Щербатовского замка.
Над двускатной кровлей поднимаются трубы, перед домом — идеальная лужайка и мощеные кирпичом дорожки. Ранее в роскошном парке из редких пород деревьев кричали фазаны, бегали косули и серны, при усадьбе была элитная конюшня.
Князь Щерьбатов скончался в 1915 году, не вынеся смерти старшего сына. В 1918-м страну покинула его вдова Ольга, успев спасти некоторое усадебное имущество. После революции Васильевское было разорено, но сам замок остался цел. 1919-м тут открылся один из первых домов отдыха в стране, затем – санаторий для сердечников. В сентябре 1919 сюда приезжал В.И.Ленин. В память об этом на фасаде главного дома Щербатовых установлена мраморная доска. Во время войны здесь размещался военный госпиталь. Немцы разгромили деревню, но до усадьбы за рекой не добрались — правобережье красноамрейцы удерживали до контрнаступления 11 декабря 1941 г.
После войны усадьбу передали лечебно-санаторному управлению Кремля, здесь расположился туберкулезный санаторий им.Герцена и другие оздоровительные учреждения. В 1980-м при съемках фильма «Эскадрон гусар летучих» разгромили Воскресенскую церковь и некрополь при ней.
С 2014 года в здании размещается корпус санатория имени Герцена. Вход сюда разрешен: чтобы попасть на территорию, надо обойти территорию справа, через открытые ворота можно проехать на машине. Также попасть к зданию усадьбы можно с другой стороны реки при помощи подвесного моста. Правда, попасть внутрь не получится, но и снаружи Щербатовский дом просто великолепен.